Izvietojot AGV/AMR rūpnīcā, “kurš navigācijas veids man izvēlēties” parasti ir pirmais jautājums -, un tas ir visvieglāk kļūdīties. Daudzi uzskata, ka pastāv tikai trīs iespējas: magnētiskā lente, QR kods un SLAM. Patiesībā industriālajā vidē tiek izmantots arī atstarotāju-lāzers, induktīvā stieples vadība un vizuālā V-SLAM - ar ļoti atšķirīgu precizitāti, elastību un izmaksu profilu. Šis raksts salīdzinaseptiņas galvenās navigācijas tehnoloģijasizmantojot strukturētas salīdzināšanas tabulas un lēmumu koku.

I. Marķieris-Balstīta navigācija - Salīdzinājums

Atkarīgs no fiziskajiem zemes marķieriem. Augsta precizitāte, ierobežota elastība.

II. Self-Lokalizing Navigation - Salīdzinājums

Nav nepieciešami zemes marķieri. AGV autonomi uztver vidi. Elastīgums ir galvenā priekšrocība.

III. Papildu/īpaši-scenāriju risinājumi

IV. FAQ: 15 Navigācijas izvēles jautājumi

Q1: Kādi ir visi AGV navigācijas veidi? Kāda ir galvenā atšķirība?

Divas plašas kategorijas -Atzīmēt-pamatojoties(magnētiskā lente, induktīvā stieple, QR kods, reflektora lāzers) paļaujas uz fiziskiem marķieriem ar augstu precizitāti, bet ierobežotu elastību;Paš{0}}lokalizācija(lāzera SLAM, vizuālais SLAM) izmanto sensoru{0}}kartēšanu bez marķieriem, nodrošinot maksimālu elastību. Papildrisinājumi (IMU, UWB, GPS/RTK) parasti netiek izmantoti atsevišķi. Atlases būtība ir līdzsvarot precizitāti, elastību un izvietošanas izmaksas.

2. jautājums. Kad man vajadzētu izmantot magnētiskās lentes navigāciju?

Ilgtermiņa-fiksēti maršruti, liela-apjoma transports, budžeta-jutīgas ražošanas līnijas. Piemērs: fiksētās cilpas no izejvielu-noliktavas uz ražošanas līniju. Ja izkārtojums nemainīsies 3 gadus, magnētiskā lente piedāvā vislabāko izmaksu{7}}veiktspējas attiecību. Ņemiet vērā: lente nodilst un ir jutīga pret metāla atkritumiem.

Q3: Kā induktīvā stieple atšķiras no magnētiskās lentes?

Induktīvais vads ir priekštecis - grīdas-rievotais vads, kas nes strāvu, rada magnētisko lauku. Priekšrocība:nav virsmas piesārņotāju(piemērots tīrām telpām / pārtikas ražošanai). Trūkums: rieva bojā grīdu, trases maiņa gandrīz neiespējama. Magnētiskā lente ir "vieglas" virsmas -pielietotā versija - ātrāka izvietošana, zemākas izmaksas.

Q4: Kad man vajadzētu izmantot QR koda navigāciju?

Kad vajagaugstas{0}}precizitātes doks (±5 mm)salīdzinoši fiksētās pozīcijās. Piemēri: pacelšanas AGV precīzā dokstacijas darbstaciju buferzonās, noliktavas šķirošanas saskarnes. QR kodi nodrošina visu veidu augstāko precizitāti; atzīmes ir lētas, un atkārtota{2}}atzīmēšana ir vienkārša.

Q5: Kas ir reflektora lāzernavigācija? Kā tas atšķiras no lāzera SLAM?

Nepieciešama atstarotāja navigācijalāzera atstarotāji, kas uzstādīti uz sienām/kolonnām. AGV izstaro lāzera starus, uztver atstarotos signālus un triangulē pozīciju. Tas ir visnobriedušākais rūpnieciskais augstas-precizitātes risinājums ar ±5–10 mm precizitāti. Galvenā atšķirība no lāzera SLAM:atstarotāji ir fiksēti marķieri, kuriem nepieciešama atkārtota kalibrēšana, lai mainītu maršrutu; SLAM nav nepieciešami marķieri -, vienkārši atjauniniet karti.

Q6: Kad man vajadzētu izmantot lāzera SLAM dabisko navigāciju?

Mainīgi maršruti, bieža līniju pārkonfigurēšana, brīva kustība starp-zonām. Piemēri: jauktas-modeļu montāžas līnijas, transportēšana starp-darbnīcām, 3C elastīga ražošana. Elastīgākajam risinājumam - maršruta izmaiņām ir nepieciešams tikai kartes atjauninājums. Priekšnosacījums: stabilas vides īpašības (lieli atstarojoši/stikla laukumi pasliktina veiktspēju).

7. jautājums. Kas ir Visual SLAM (V-SLAM)? Kā izvēlēties salīdzinājumā ar lāzera SLAM?

V-SLAM kartēšanai un lokalizācijai izmanto kameras/dziļuma kameras, nevis LiDAR. Sensori ir lēti (mazi simti salīdzinājumā ar tūkstošiem), un vizuālie dati ir bagāti (krāsa, faktūra, semantika). Vājums: apgaismojums-atkarīgs; mazāk stabils nekā lāzers dinamiskā vidē.Atlases ceļvedis: stabils apgaismojums + izmaksu-jutīgs → V-SLAM; rūpnieciskā vide + precizitāte-vispirms → Laser SLAM.

8. jautājums. Kāda navigācija elastīgai vairāku modeļu{1}}ražošanas līnijai?

Ieteicams:Lāzers SLAM kā mugurkauls + QR kods vai atstarojošais lāzers precīzai dokstacijai. SLAM apstrādā elastīgu stumbra loģistiku; QR vai atstarotāji apstrādā augstas-precizitātes darbstacijas dokstacijas. Šī ir visvairāk pārbaudītā arhitektūra automobiļu montāžai un 3C elastīgajām līnijām.

9. jautājums. Vai var apvienot vairākus navigācijas veidus? Kā?

Jā, un arvien vairāk mainstream. Izplatītas kombinācijas:SLAM bezmaksas navigācija + QR/atstarotāja precīza dokstacija, vaiSLAM iekštelpās + GPS/RTK ārauniversitātes pilsētiņas{0}}līmeņa savienojumam. Skybridge nosūtīšanas sistēma atbalsta vairāku -navigācijas AGV vienotu uzdevumu organizēšanu, novēršot sistēmas sadrumstalotību.

10. jautājums. Kā visi septiņi veidi ir ierindojami pozicionēšanas precizitātē?

QR kods (±5 mm) ≈ Induktīvā stieple (±5–10 mm) > Atstarojošais lāzers (±5–10 mm) > Magnētiskā lente (±10 mm) > Lāzera SLAM (±10–20 mm) > Vizuālais SLAM (±10–30 mm). Piezīme. Precizitāti ietekmē arī šasijas vadība, dokstacijas mehānismi un grīdas līdzenums -, nevis tikai navigācija.

11. jautājums: Kā es varu aprēķināt izvietošanas laiku un izmaksas?

Ātrākais:Magnētiskā lente / QR kods (no dienām līdz 2 nedēļām, galvenokārt virsmas uzstādīšana).Vidēja:Atstarojošais lāzers / Visual SLAM (1–3 nedēļas kalibrēšanai/kartēšanai).Ilgāk:Lāzera SLAM (2 ~ 4 nedēļas, ieskaitot kartēšanu + ceļa plānošanu, bet ietaupa būvniecību).Smagākais:Induktīvā vads (vairākas nedēļas, ietver inženiertehniskos darbus).

12. jautājums. Vai inerciālā navigācija (IMU + odometrs) var darboties atsevišķi?

Nē.IMU pozīcijas novērtējumā, izmantojot paātrinājuma integrāciju, ir kļūda, kas strauji uzkrājas (drift). Lai veiktu periodisku korekciju, tas ir jāsavieno pārī ar citu absolūtās pozicionēšanas metodi (magnētiskā lente / QR kods / SLAM). Tās vērtība: nodrošina vienmērīgus īsa attāluma kustības aprēķinus starp absolūtās pozicionēšanas labojumiem.

13. jautājums: vai RFID / UWB / Bluetooth var izmantot AGV navigācijai?

Tie var kalpot kāzonas{0}}līmeņa pozicionēšanas palīglīdzekļi, bet ne neatkarīgai navigācijai. RFID iedarbina atrašanās vietas apstiprinājumu ceļa atslēgas punktos; UWB nodrošina iekštelpu zonas pozicionēšanu (±30 cm); Bluetooth darbojas kā tuvuma bāka. Visas trīs ir zemas-izmaksas un ātri izvietojamas -, kas piemērotas noliktavas zonu pārvaldībai.

14. jautājums. Kāda navigācija ir paredzēta āra starp{1}}automobiļu transportlīdzekļu loģistikai?

GPS/RTK diferenciālā pozicionēšana (līdz ±2 cm precizitāte) + lāzera SLAM netraucētai pārdalīšanai telpās. RTK ir nepieciešama atsauces stacija vai diferenciālā pakalpojuma abonements. Piezīme: āra-uz-iekštelpu pārejas zonām ir nepieciešama IMU + SLAM pārņemšana -, atsevišķs GPS nevar apstrādāt ēkas ieejas oklūziju.

15. jautājums: vai ir vienkāršs atlases lēmumu koks?

Jā - izmantojiet četru-jautājumu lēmumu pieņemšanas koku V sadaļā, lai 30 sekunžu laikā bloķētu ieteikumu.

V. Viena-lapas lēmumu koks

VI. Tālāka lasīšana

• AGV pārveido SPS materiālu piegādi automobiļu montāžas līnijās (Skybridge padziļināta gadījuma izpēte ar SLAM un QR koda saplūšanas praksi)
• Skybridge Robot AGV produkti un nozares risinājumi (skbrobot.com)